Windows上のVirtualboxにインストールしたCentOSにVirtualBox Guest Additionsをインストールをします。

Guest Additionsのインストール

「デバイス」→「Guest Additions のCDイメージを挿入」をクリックします。

マウントして、スクリプトを実行します。

mkdir /mnt/cdrom
mount -r /dev/cdrom /mnt/cdrom
cd /mnt/cdrom
sh ./VBoxLinuxAdditions.run

インストールが完了しました。

共有フォルダの設定

VirtualBoxの設定で、C:\_VirtualBox\Shareフォルダ（←ホストOSからみた共有フォルダ）を作成して、共有します。

作成後、ゲストOSを再起動します。
ゲストOSからは、/media/sf_Share/が共有フォルダになります。

ls /media/sf_Share/

※2015/02/02追記
いつのまにかCentosから共有フォルダの中身が見れなくなっていました。
kernelをupdateしたときが怪しいです。
→yum updateでkernelを更新したときには、再度、VBoxLinuxAdditions.runを実行する必要があります。